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9自由度爬行焊接机器人控制系统（2022年05期 v.43 8-12页）

‖  文章供稿：华攸水　张浩　罗健  吴华昶　蒋晓明
‖  字体： [大] [中] [小]

2022年05期 v.43 8-12页

华攸水1　张浩2　罗健1  吴华昶1　蒋晓明2

（1.广东工业大学机电工程学院，广东 广州 510006

2.广东省科学院智能制造研究所，广东 广州 510070）

摘要：为解决大型曲面焊接作业场景中自动化焊接程度低，以及现有爬行焊接机器人自由度低导致的灵活性差等问题，设计一款9自由度爬行焊接机器人控制系统。首先，介绍9自由度爬行焊接机器人控制系统组成、系统框架和软硬件功能；然后，通过曲线焊缝跟踪实验和爬行焊接实验，证明该机器人控制系统具备立面焊接的作业能力以及曲线焊接的适应能力。

关键词：9自由度爬行焊接机器人；控制系统；磁吸附；大曲面焊接

中图分类号：TP242.2；TP242.6       文献标识码：A      文章编号：1674-2605(2022)05-0002-05

DOI：10.3969/j.issn.1674-2605.2022.05.002

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