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基于OpenMV的四足巡线机器人算法设计(2022年03期 v.43 31-36页)

‖  文章供稿：赵晨曦  陈海龙  唐为浩  付晨  刘鑫慧  傅怀梁
‖  字体： [大] [中] [小]

2022年03期 v.43 31-36页

赵晨曦1  陈海龙2  唐为浩1  付晨1  刘鑫慧1  傅怀梁1

（1.南通大学张謇学院，江苏 南通 226000

2.南通大学交通与土木工程学院，江苏 南通 226000）

摘要：四足机器人是足式机器人的典型代表，其仿生性强、结构简单。针对四足巡线机器人运动过程中，路径识别与跟踪存在识别率低、易受干扰、解算周期长等问题，在图像处理模块OpenMV基础上，提出特征点检测与线性回归法相结合的方法，对地面标识线进行识别与跟踪控制，提高了四足机器人巡线的精度、速度及抗干扰性能。

关键词：四足巡线机器人；OpenMV；线性回归；特征点检测；路径识别与跟踪

中图分类号：TP242.6                    文献标识码：A                    文章编号：1674-2605(2022)03-0006-06

DOI：10.3969/j.issn.1674-2605.2022.03.006

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