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基于改进DDPG算法的船舶航迹跟随控制系统（2021年05期 v.42 23-27+32页）

‖  文章供稿：余凡  蒋晓明  张浩  曹立超  周勇  刘晓光
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2021年05期 v.42 23-27+32页

余凡  蒋晓明  张浩  曹立超  周勇  刘晓光　

（广东省科学院智能制造研究所，广东 广州 510070）

摘要：鉴于船舶在航行时受到风、浪和流等不确定因素干扰，传统的船舶航迹控制方法难以在不确定环境且控制系统处于多输入、多输出的条件下精确建模，导致船舶容易偏离预设航迹，影响船舶行驶的安全性。为降低船舶偏航，实现船舶航迹的精准控制，将深度确定性策略梯度（DDPG）算法引入到控制系统。首先，分析船舶的运动学，详细介绍DDPG算法的基本原理并对算法进行改进；然后，在Matlab/Simulink中搭建船舶航迹跟随控制系统并进行仿真实验。实验结果表明，该系统稳定性好，能对外部干扰迅速做出响应，对船舶航迹控制具有一定的参考价值。

关键词：DDPG算法；航迹跟随；船舶控制系统

中图分类号：U664.82          文献标识码：A           文章编号：1674-2605(2021)05-0004-06

DOI：10.3969/j.issn.1674-2605.2021.05.004    

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