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基于EtherCAT总线的轻量型爬壁机器人系统（2021年04期 v.42 7-11页）

‖  文章供稿：张浩　曹立超　周勇　刘晓光　蒋晓明
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2021年04期 v.42 7-11页

张浩　曹立超　周勇　刘晓光　蒋晓明

（广东省科学院智能制造研究所，广东 广州 510070）

摘要：为解决当前大型钢结构件的特种作业人工依赖性高、作业环境差和效率低等问题，设计一种基于EtherCAT总线的轻量型爬壁机器人系统。首先，介绍爬壁机器人系统需求与方案；然后，给出设计爬壁机器人系统硬件和软件；接着，阐述机器人搭载不同工具可用于不同作业任务；最后，经测试验证，该机器人系统功能达到了预期目标。

关键词：轮式爬壁机器人；轻量型；磁吸附；控制系统；EtherCAT总线

中图分类号：TP249            文献标识码：A           文章编号：1674-2605(2021)04-0002-05

DOI：10.3969/j.issn.1674-2605.2021.04.002

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