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基于openTCS的移动机器人集群调度系统（2022年06期 v.43 27-33页）

‖  文章供稿：黄伟溪  李丽丽  李文威  周磊  江淑玲
‖  字体： [大] [中] [小]

2022年06期 v.43 27-33页

黄伟溪1  李丽丽2  李文威3  周磊1  江淑玲1

（1.华南智能机器人创新研究院，广东 佛山 528300

2.顺德职业技术学院，广东 佛山 528300

3.佛山智优人科技有限公司，广东 佛山 528300）

摘要：针对工业搬运过程中多移动机器人协同作业的需求，提出基于openTCS的移动机器人集群调度系统。首先，介绍系统整体架构和组成；然后，详细阐述移动机器人运动控制、多机协同的即时定位与地图构建（SLAM）以及移动机器人与调度系统的通讯关键问题；最后，以工业物料搬运为例，完成系统搭建并进行运行测试。测试结果表明，该系统能够同时控制多台移动机器人高效地完成物料搬运任务。

关键词：移动机器人；集群调度；多机协同；即时定位与地图构建

中图分类号：TP242;TN965.8      文献标识码：A         文章编号：1674-2605(2022)06-0005-07

DOI：10.3969/j.issn.1674-2605.2022.06.005

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