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基于改进蚁群算法的船舶航向自动控制系统（2021年06期 v.42 7-11页）

‖  文章供稿：张浩  蒋晓明  余凡  曹立超  周勇  刘晓光
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2021年06期 v.42 7-11页

张浩  蒋晓明  余凡  曹立超  周勇  刘晓光 

（广东省科学院智能制造研究所，广东 广州 510070）

摘要：针对传统的船舶航向自动控制算法无法对船舶数学模型进行准确建模，且模型参数无法适应不同环境的控制精度要求的问题，提出一种改进蚁群算法。首先，建立船舶运动方程，明确影响控制精度的重要参数；然后，将蚁群算法与船舶航向自动控制系统相结合，并根据实际应用对象的特点对蚁群算法进行改进，使改进蚁群算法能够快速求出控制系统重要参数的最优解，提高船舶航向的控制精度；最后，通过仿真验证算法的可行性。仿真结果表明，相比传统蚁群算法，本文提出的改进蚁群算法求得的最优路径误差率降低了3.8%，并能较快迭代出最优解，提高了船舶航向控制的精度，减少船舶的无效行驶里程。

关键词：航向自动控制；控制系统；改进蚁群算法；路径规划

中图分类号：TP181            文献标识码：A             文章编号：1674-2605(2021)06-0002-05

DOI：10.3969/j.issn.1674-2605.2021.06.002

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